CBD_XCT/Application_XCT/applications/control.h

/*
 * Copyright (c) 2006-2020, RT-Thread Development Team
 *
 * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
 *
 * Change Logs:
 * Date           Author       Notes
 * 2020-05-30     Administrator       the first version
 */
#ifndef APPLICATIONS_INC_CONTROL_H_
#define APPLICATIONS_INC_CBD_CONTROL_H_
#include <rtthread.h>
#include <board.h>
#include "stdio.h"
#include <rtdevice.h>
// 定制相关//////////////////////////////////////////////////////

#define SENSOR_EN 1 // 温湿度:0关闭,1打开
#define ROBOT_EN 0  // 机器人
#define Color_EN 0  // 定制色诱
#define BZYV2_EN 0  // 孢子仪2.0
#define BOOT_ERR 1  // 1-新bootloader,0-旧bootloader()2023年9月份之前的设备升级需要设置为0
////////////////////////////////////////////////////////////////


// #define TESTMODE

/**
 * @brief 简要更新记录
 * 
 *  251008  B127    新增了按天清灰
 * 
 * 
 * 
 * 
 */


#define VERSION_XCT "B140" // 小虫体


#define MAX_StepTime 5 // 最大步进上下行超时时间（秒）

#define CompileTime sprintf(device_status.driver_compile, "%s-%s", __DATE__, __TIME__) // 编译时间，每次更新代码修改
/*********************************************************************/

extern uint8_t CheckLogTime(int16_t *log_en_cnt, int16_t log_en_inr);
#define chk_log_time CheckLogTime(&log_en_cnt, log_en_inr) // 检查是否打印log的宏定义



/**
 * @brief dtype的编号 实际使用中直接填写名称代替编号
 *
 *      设备类型区分
 *
 */
typedef enum
{
    dt_CBD = 7, // 测报灯
    dt_BZY = 3  // 孢子仪
} dtype_list;

/**
 * @brief vtype的编号 实际使用中直接填写名称代替编号
 *
 *      版本号区分
 *
 */
typedef enum
{
    vt_ZP = 1,      // 转盘
    //vt_HK = 4,      // 海康
    vt_XCTm = 6,    // 吸虫塔
    vt_BZY = 7,     // 孢子仪
    vt_BZY_JD = 10, // 孢子仪 胶带结构 0x0A
    vt_GK = 11,     // 高空
    vt_ROBOT = 30,  // 海康机器人
    //vt_SD = 41,     // 水稻
    vt_4800 = 48,   // 4800
    vt_XCT = 4     // 小虫体

} vtype_list;

/**
 * @brief run_sta的编号 实际使用中直接填写名称代替编号
 *
 *      主工作流程的状态
 */
typedef enum
{
    rs_RESET = 0x00, // 起始状态/复位
    rs_COLL_A,       // 开始收集A阶段
    rs_COLL_B,       // 开始收集B阶段
    rs_Press_Tape,   // 按压胶带
    rs_Tape_Move,    // 运动到镜头下方
    rs_Take_Photo    // 拍照

} run_sta_list;

/*
前：front - F
后：back - B
中：center - C
*/

typedef enum
{
    tl_Front = 0, // 尚未到
    tl_Back,      // 已超过
    tl_Center,    // 处于时间段
    tl_Verifi,    // 参数校验失败
    tl_Error      // 无效时间段
} Temporal_list;  // 工作时间段的详细状态划分

typedef enum
{
    mct_Foreward = 0, // 正转
    mct_Reversal,     // 反转
    mct_Stop          // 停止

} Motor_Ctl_type; // 适用于电机端口的类型选择

typedef enum
{
    lt_Angle_0 = 1, // 0度限位 对应LIMIT_0->PC13
    lt_Angle_90,    // 90 度限位 对应LIMIT_90->PB9

} Limit_type; // 适用于限位开关的类型选择

typedef enum
{
    mot_ZP = 0, // 转盘电机
    mot_CM = 1  // 上仓门电机

} Motor_type; // 适用于电机端口的类型选择

typedef enum
{
    res_OK = 0, // 执行成功
    res_Verifi, // 校验失败
    res_Error,  // 执行失败
    res_Timeout // 超时

} Res_def; // 适用于功能函数的返回值类型

typedef enum
{
    res_ok = 0, // 没问题
    res_Time,   // 时控
    res_Light,  // 光控
    res_Temp,   // 温控
    res_Humi,   // 湿控
    res_Temp_D, // 温控（定位）
    res_Humi_D, // 湿控（定位）
    res_Rain,   // 雨控
    res_luxout, // 光控不满足
    res_Sunout  // 晨曦不满足

} Caw_def; // 适用于功能函数的返回值类型

typedef struct
{
    uint8_t year;
    uint8_t month;
    uint8_t day;

} work_day_def;

typedef enum
{
    ws_standby = 0, // 待机
    ws_wait0,       // 等待开始工作
    ws_start_coll,  // 收集开始
    ws_wait_coll,   // 等待收集完成
    ws_takephoto,   // 立即拍照
    ws_jumptake,    // 跳过拍照（退出）
    ws_flap,        // 翻板
    ws_once_finsh,  // 单次工作循环结束
    ws_finsh,       // 今日工作结束
    ws_KeyTig,
    ws_demo,
    ws_typemax      // 最大值
} works_def;


typedef enum
{
    RunTime_wx= 0,
    RunLight_wx ,
    RunFRMS_wx ,
    TypeMAX_wx
}wm_Def;

typedef struct
{
    wm_Def wm;
    char keyword[15];
}WorkMode_Def;


typedef struct _packed
{
    uint8_t iSave; // 存储标志位
    uint8_t dtype; // 设备类型?7-孢子仪,3-测报灯
    /*孢子仪*/
    uint8_t run_sta;            // 转盘的位置：0原始；1收集；2培养；3拍照；4凡士林,其他-测试
    uint8_t cul_time;           // 培养时间
    uint8_t stay_time;          // 已培养时间
    uint8_t pre_temp;           // 培养仓温度
    uint8_t box_temp;           // 箱体温度
    uint8_t auto_test_sw;       // 一键测试   0-关   1-开
    uint8_t cold_status;        // 制冷状态   0-关   1-开
    uint8_t cold_sw;            // 制冷开关   0-关   1-开
    uint8_t wind_sw;            // 风机开关   0-关   1-开
    uint8_t collect_fan_status; // 采集状态   0-关   1-开
    uint8_t autotakepic;        // 对焦拍照   0-关   1-开
    uint8_t develop_flag;       // 是否进入培养模式
    uint8_t cool_fan_status;    // 散热风机状态 0-停止 1-打开
    uint8_t fsl_sw;             // 凡士林开关：0-关，1-开
    uint8_t collecting_sh1;     // 采集开启1
    uint8_t collecting_eh1;     // 采集关闭1
    uint8_t collecting_sh2;     // 采集开启2
    uint8_t collecting_eh2;     // 采集关闭2
    uint8_t collecting_sh3;     // 采集开启3
    uint8_t collecting_eh3;     // 采集关闭3
    /*测报灯*/
    uint8_t heat_sw;            // 加热开关
    uint8_t photo_ws;           // 拍照
    uint8_t power_status;       // 电源
    uint8_t sun_test;           // 光控测测试标志位
    uint8_t heat_status;        // 加热状态   0-关   1-开
    uint8_t lamp_status;        // 灯管1状态   0-关   1-开
    uint8_t lamp1_status;       // 灯管2状态   0-关   1-开
    uint8_t lamp2_status;       // 灯管3状态   0-关   1-开
    uint8_t up_status;          // 上仓门状态 0-停止 1-打开 2-关闭
    uint8_t down_status;        // 下仓门状态 0-停止 1-打开 2-关闭
    uint8_t clear_status;       // 清扫状态   0-停止 1-开始
    uint8_t shake_ws;           // 震动       0-关   1-开
    uint8_t heatvalue;          // 加热设定温度
    uint8_t ctr_up_motor;       // 上仓门,    1打开,0关闭
    uint8_t ctr_down_motor;     // 下仓门,    1打开,0关闭
    uint8_t rain_status;        // 雨控              0-正常 1-欠压
    uint8_t temp_status;        // 温控              0-正常 1-温控
    //uint8_t sun_status;         // 光控              0-正常 1-光控
    uint8_t ds;                 // 设备状态   0-关机 1-开机
    uint8_t work_status;        // 工作状态   0-待机 1-工作
    uint8_t work_done;          // 工作结束   1-正常 0-工作已结束
    uint8_t bat_status;         // 电压状态   1-正常 0-欠压
    uint8_t heattime;           // 加热时间
    uint8_t heat_time_min;      // 实时加热时间
    uint8_t clt_time;           // 收集时间
    uint8_t vol;                // 音量
    uint8_t refresh_num;        // DTU数据刷新时间
    uint8_t refresh_timeout;    // 刷新超时时间
    uint8_t sunBar;             // 光控定时时间
    uint8_t startBar;           // 时控开始时间
    uint8_t stopBar;            // 时控结束时间
    uint8_t tph;                // 高温保护
    int8_t tpl;                 // 低温保护
    uint8_t timeSwitch;         // 模式0光控，1时控
    uint8_t link_sta;           // 有线接入状态：0-未接入,1已接入
    uint8_t heattem;            // 加热仓温度(实时)
    uint8_t hmi_fresh;          // 是否启动屏幕
    uint8_t update_flag;        // 是否启动升级
    uint8_t photo_type;         // 相机类型,0-USB,1-海康,2-大华
    uint8_t version_type;       // 版本类型,1-转盘,4-海康,41-水稻,11-高空,48-4800,A-孢子仪
    uint8_t stop_in_bootloader; // 进入bootloader模式 1
    uint8_t account_status;     // 卡状态
    uint8_t test_flag;          // 测试标志
    uint8_t sensor_485_sta;     // 485传感器
#if BOOT_ERR == 1
    uint8_t gps_inuse;
    uint8_t gps_view;
#endif
    uint16_t dattim;            // 数据上传间隔
    uint16_t photim;            // 照片上传间隔
    uint16_t shake_sec;         // 震动时间
    uint16_t thsp;              // 息屏时间
    rt_uint32_t num_updata;     //
    rt_uint32_t rebootcnt;      // 启动次数
    rt_uint32_t light_over_tim; // 光控定时差秒数，镇流器的结束时间
    rt_uint32_t data_plan;      // 流量套餐
    rt_uint32_t expiry_date;    // 到期时间
    int passWord;               // 初始密码
    const char *coll_time[10];
    char mqttcfg1[64];         //
    char mqttcfg2[64];         //
    char csq[8];               // 信号强度
    char net[8];               // 网络
    char sim[8];               // SIM卡
    char gps[8];               // 定位类型
    char gps_state[8];         // 定位类型
    char tempture[12];         // 温度
    char humidity[12];         // 湿度
    char driver[64];           // 版本
    char driver_4g[64];        // 4g版本
    char driver_bl[64];        // BL版本
    char driver_compile[64];   // BL编译时间
    char project[32];          // project,用于判断升级
    char lng[32];              // 经度
    char lat[32];              // 纬度
    char stamp[32];            // 系统时间
    char fuse_voltage[32];     // 保险丝电压
    char iccid[32];            // SIM卡ICCID
    char imei[32];             // IMEI,唯一ID
    char json_w_clock[128];    // 修改时间
    char json_w_reset[128];    //
    char json_w_platform[128]; //
    char power[8];             // 功率
    char voltage[8];           // 电池电压
    uint8_t camsta;            // 相机连接状态
    uint8_t traplampsta;       // 诱捕灯状态
    uint8_t C01;
    uint8_t lps_sta;           // 光控状态
} Device_Status_typedef;


// typedef struct
// {
//     uint8_t addr;
//     uint8_t sreg;
    
// }SYS;



/************************************************/
#define ON 1
#define OFF 0
#define LED0_PIN GET_PIN(B, 3)
#define Beep GET_PIN(B, 4)
#define OPEN 0x02
#define CLOSE 0x03
#define EcodeOnePageNum 6
/************************************************/

// 加热
#define Heat_Pin GET_PIN(B, 12)
// 采集/上仓门
#define Collect_fan_R GET_PIN(C, 5)
#define Collect_fan_L GET_PIN(C, 4)
// 下仓门
#define C_DOWN_R GET_PIN(B, 0)
#define C_DOWN_L GET_PIN(B, 1)

// 震动电机
#define SHAKE_SW GET_PIN(B, 2)

// 清扫
#define CLEAR_R GET_PIN(C, 7)
#define CLEAR_L GET_PIN(C, 8)
// 相机供电
#define PHOTO GET_PIN(A, 12)
// 路由器供电
#define ROUTER GET_PIN(A, 8)

// 海康相机拍照
#define HK_TAKE GET_PIN(A, 11)
#define HK_IO GET_PIN(B, 14) // 备用触发拍照
// 清扫限位
#define CLEAR_R_LIMIT GET_PIN(C, 13)
#define CLEAR_L_LIMIT GET_PIN(B, 9)

/*****************************4.0定制多光源*********************************/

#define LAMP_2_SW GET_PIN(B, 11)
/***************************高空测报灯*************************/
// 光控
#define LIGHT_PIN GET_PIN(C, 0)
// 上仓门电机限位
#define CTR_UPO_LIMIT GET_PIN(C, 13)
#define CTR_UPC_LIMIT GET_PIN(B, 9)
// 下仓门电机限位
#define CTR_DWO_LIMIT GET_PIN(B, 5)
#define CTR_DWC_LIMIT GET_PIN(B, 8)
// 雨控电机限位，控制排水和落虫

#define CTR_RO_LIMIT GET_PIN(B, 15)
#define CTR_RC_LIMIT GET_PIN(C, 6)
/******************************吸虫塔*********************************/
#define HK_5000W_P GET_PIN(B, 12)
#define ROUTER_P GET_PIN(B, 10)
#define LED_P GET_PIN(B, 11)

#define PC7_TIM3_CH 2 // pwm8
#define PC8_TIM3_CH 3 // pwm8

#define PB1_TIM3_CH 4 // pwm3

#define MOTOR1_CTR_PIN GET_PIN(C, 9) // 吸虫电机IO
#define MOTOR2_CTR_PIN GET_PIN(B, 2) // 吸附电机IO

#define MOTOR_CR_PIN GET_PIN(C, 7)
#define MOTOR_CL_PIN GET_PIN(C, 8)

#define MOTOR_C_LIMIT GET_PIN(C, 13) // 卷带限位

void ctr_JD_Clear(uint8_t shake_sw);
uint8_t ctr_Motor_xichong(uint8_t status_ws);
uint8_t ctr_Motor_xifu(uint8_t status_ws);
uint8_t ctr_Camera_Power(uint8_t status_ws);
/*****************************5.0测报灯******************************/
void ctr_turnv5(void);
/*****************************孢子仪**********************************/

/**
 * @brief 废弃还删不掉的IO
 * 
 */
// 制冷
#define Cold_Pin GET_PIN(B, 11)
// 步进电机限位
#define LIMIT_UP GET_PIN(B, 8)
#define LIMIT_DOWN GET_PIN(B, 5)
// 步进电机驱动
#define Motor_EN GET_PIN(B, 14)
#define Motor_DIR GET_PIN(B, 15)
// 散热
#define Cool_Fan_R GET_PIN(C, 5)
#define Cool_Fan_L GET_PIN(C, 4)

/**
 * @brief 废弃还删不掉的IO
 * 
 */


// 上仓门
#define TURN_CM_R GET_PIN(C, 8)
#define TURN_CM_L GET_PIN(C, 7)
// 转盘
#define TURN_ZP_R GET_PIN(B, 0) // M2- √
#define TURN_ZP_L GET_PIN(B, 1) // M2+ √
// 转盘限位
#define LIMIT_0 GET_PIN(C, 13)  // DI1 √
#define LIMIT_90 GET_PIN(B, 9)  // DI2 √



// 诱捕灯 上    待验证
#define LAMP_SW GET_PIN(B, 12) // OUT1 √
// 诱捕灯 下    待验证
#define LAMP_SW_DOWN GET_PIN(B, 11) // OUT2 √
#define LAMP_1_SW GET_PIN(B, 11)  // 同为下诱捕灯

// RTU供电  已修改 √
#define RTU_DTU GET_PIN(A, 8)

// 相机供电  已修改 √
#define CAM_CTL GET_PIN(B, 15)

// 外部按键 已验证  √
#define Key_IN  GET_PIN(A, 11)
#define Key_OUT GET_PIN(A, 12)

// 采集
#define Collect_Fan GET_PIN(B, 10) // OUT3 √
// 补光
#define LED_SW GET_PIN(A, 15)   // 5VOUT √
// 雨控
#define RAIN_PIN GET_PIN(C, 1)  // ADC2 √

// 控制数字5V
#define CTL_5V GET_PIN(C, 9)
// 控制传感器12V
#define CTL_SENSOR_12V GET_PIN(B, 13)

#define RE GET_PIN(B, 14)

/*****************************小虫体**********************************/






void ctr_turn(uint8_t v, uint8_t sta);
uint8_t ctr_Cold(uint8_t status_cold);
uint8_t ctr_Cool_Fan(uint8_t status_cool);                                                // 散热风机
uint8_t ctr_Collect_Fan(uint8_t status_collect , uint8_t pwm);                                          // 采集风机
Res_def ctr_Motor_Driver(uint8_t EN, uint8_t DIR, rt_uint32_t pwm, rt_uint32_t time_out); // 步进电机
void ctr_Petroleum_jelly(rt_uint32_t delay);                                              // 凡士林
/*****************************定制4.0-2000W***************************************/
#define FAN_P GET_PIN(B, 10)
#define FAN_I GET_PIN(B, 11)
uint8_t ctr_Fan_IN(uint8_t status_ws);
uint8_t ctr_Fan_PUT(uint8_t status_ws);
/*******************************定制展厅机器人************************************/
#define LIMIT_OPEN GET_PIN(B, 8)
#define LIMIT_CLOSE GET_PIN(B, 5)
#define Motor_Power GET_PIN(B, 10)           // 电机驱动供电
#define Motor_Direction_Button GET_PIN(B, 9) // IO输入,检测按键状态,用于控制方向
#define Motor_Direction_Ctr GET_PIN(B, 15)   // IO输出,控制电机运动方向
#define EMS_Dir GET_PIN(B, 14)
void ctr_Motor_Robot(uint8_t status_ws);
/****************************定制色诱***************************************************/
#define LIMIT_RESET GET_PIN(C, 13)
#define LIMIT_BOARD GET_PIN(B, 9)
#define KEY_RESET GET_PIN(B, 8)
#define KEY_BACK GET_PIN(B, 5)
int ctr_Color_board(uint8_t forward, uint16_t time_board);
/***************************************************************/
/***************************************************************/
uint8_t ctr_Heat(uint8_t status_heat);                       // 加热
uint8_t ctr_cangmen_up(uint8_t status_up);                   // 上仓门
uint8_t ctr_cangmen_down(uint8_t status_down);               // 下仓门
uint8_t ctr_lamp(uint8_t status_lamp, uint8_t lamp_num);     // 镇流器
uint8_t ctr_shake(uint8_t status_shake, uint16_t shake_sec); // 震动
uint8_t ctr_clear(uint16_t status_clear);                    // 清扫
void ctr_TG_Clear(uint16_t clear_timeout);                   // 清扫2
uint8_t ctr_led(uint8_t status_led);                         // 补光灯
void calorstat(uint16_t heat_time);                          // 恒温
void ctr_router(uint8_t status_router);                      // 路由器
void turnzp(void);                                           // 转仓
void Hk_Take_io(void);                                       // 触发拍照
void HK_TakePhoto(void);                                     // 拍照
void ctr_photo(uint8_t status_photo);
void ctr_RTU_DTU(uint8_t status_rtu);
void HardWare_Init(uint8_t boot);  // 初始化
void HardWare_Check(uint8_t boot); // 自检
void ResetInit(void);              // 上电复位
void SunTest(void);                // 光控测试
/*****************************************************/
void WorkTask_XCT(void);
/****************************************************/
void WorkCheck(void); // 工作检测
void WorkTask(void);  // 工作任务
//
/***********************孢子仪****************************/

void BZY_JD_AutoTest(void); // 孢子仪 一键测试

/***************************************************/
// 线程
int Control_clear(void);
int Workstatus_check(void);
int Work_Loop_Task(void);
int Control_heat(void);
#endif /* APPLICATIONS_INC_CONTROL_H_ */