CBD_SY/Application_SY2/applications/main.c

/*
 * Copyright (c) 2006-2019, RT-Thread Development Team
 *
 * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
 *
 * Change Logs:
 * Date           Author       Notes
 * 2019-09-09     RT-Thread    first version
 */

#include <rtthread.h>
#include <board.h>
#include <rtdevice.h>
#include "beep.h"
#include "hmi.h"
#include <control.h>
#include "dtu_uart2.h"
#include "sht30_collect.h"
#include "sound.h"
#include <ledblink.h>
#include "test.h"

#define DBG_ENABLE
#define DBG_COLOR
#define DBG_TAG "main"
#define DBG_LEVEL DBG_LOG
#include <rtdbg.h> //must after of DBG_LVL, DBG_TAG or other options

#define WDT_DEVICE_NAME "wdt" /* 看门狗设备名称 */
/********************************************************************/
rt_device_t wdg_dev; /* 看门狗设备句柄 */
Device_Status_typedef device_status;

/*****************LED thread*****************************************/
/*栈空间地址对齐*/
ALIGN(RT_ALIGN_SIZE)
/********************************************************************/
// 外部函数声明，消除警告信息
int memtrace();
/********************************************************************/
static int wdt_init(void);
static void idle_hook(void);
/********************************************************************/
int main(void)
{

    CompileTime; // 读取固件的编译时间
    /* 初始化设备 */
    rt_device_init(wdg_dev);
    led_add_device(LED0_PIN);
    led_set_level(1, 0);
    LOG_W("System Clock information:");
    LOG_I("SYSCLK_Frequency = %d", HAL_RCC_GetSysClockFreq());
    LOG_I("HCLK_Frequency   = %d", HAL_RCC_GetHCLKFreq());
    LOG_I("PCLK1_Frequency  = %d", HAL_RCC_GetPCLK1Freq());
    LOG_I("PCLK2_Frequency  = %d", HAL_RCC_GetPCLK2Freq());
    Beep_Tip(100);


    // Mtor_Control_CM(mct_Foreward, 1500);
    // Mtor_Control_ZP(mct_Foreward , 0); // 开始工作前给翻版复位
    // Mtor_Control_CM(mct_Reversal, 1500);

    // 读FLASH配置文件,未配置则设置默认配置
    Check_ParamConfig();

    // Recode_e_code(e_reboot , 0);

    // 是否触发固件更新
    if (device_status.update_flag == 0)
    {
        // 开机自检
        if (device_status.version_type != vt_ROBOT)
        {
            HardWare_Check(0);
        }


        // 工作状态置位线程
        if (device_status.dtype != dt_BZY && device_status.version_type != vt_ROBOT)
        {
            Workstatus_check();
        }

        /********************/
        // 工作流程
        if (device_status.version_type != vt_ROBOT)
        {
            Work_Loop_Task();
        }
        /*******************/
    }
    // 看门狗初始化
    wdt_init();
    // 打印内存占用
    memtrace();
}
/*初始化看门狗*/
static int wdt_init(void)
{
    rt_err_t ret = RT_EOK;
    rt_uint32_t timeout = 10; /*溢出时间,秒*/
    /* 根据设备名称查找看门狗设备，获取设备句柄 */
    wdg_dev = rt_device_find(WDT_DEVICE_NAME);
    if (!wdg_dev)
    {
        LOG_E("find %s failed!", WDT_DEVICE_NAME);
        return RT_ERROR;
    }
    /* 设置看门狗溢出时间 */
    ret = rt_device_control(wdg_dev, RT_DEVICE_CTRL_WDT_SET_TIMEOUT, &timeout);
    if (ret != RT_EOK)
    {
        LOG_E("set %s timeout failed!", WDT_DEVICE_NAME);
        return RT_ERROR;
    }
    /* 启动看门狗 */
    ret = rt_device_control(wdg_dev, RT_DEVICE_CTRL_WDT_START, RT_NULL);
    if (ret != RT_EOK)
    {
        LOG_E("start %s failed!", WDT_DEVICE_NAME);
        return -RT_ERROR;
    }
    /* 设置空闲线程回调函数 */
    rt_thread_idle_sethook(idle_hook);
    return ret;
}

/*空闲钩子函数*/
static void idle_hook(void)
{
    // #if 1
    // #if Color_EN == 0
    //     time_t now;
    //     time(&now);
    //     static struct tm alarm_new;
    //     alarm_new = *localtime(&now);
    //     if ((alarm_new.tm_hour) == 8 && (alarm_new.tm_min == 20) && (alarm_new.tm_sec == 0))
    //     {
    // #if ROBOT_EN == 0
    //         rt_hw_cpu_reset();
    // #endif
    //     }
    // #endif
    // #endif
    //     //    else {
    //     //        rt_kprintf("%d:%d:%d\n",alarm_new.tm_hour,alarm_new.tm_min,alarm_new.tm_sec);
    //     //    }
    //     /* 在空闲线程的回调函数里喂狗 */
    rt_device_control(wdg_dev, RT_DEVICE_CTRL_WDT_KEEPALIVE, NULL);
    led_tog(1);
    // rt_kprintf("feed the dog!\n ");
}
/*
1   INIT_BOARD_EXPORT(fn)   非常早期的初始化，此时调度器还未启动
2   INIT_PREV_EXPORT(fn)    主要是用于纯软件的初始化、没有太多依赖的函数
3   INIT_DEVICE_EXPORT(fn)  外设驱动初始化相关，比如网卡设备
4   INIT_COMPONENT_EXPORT(fn)   组件初始化，比如文件系统或者 LWIP
5   INIT_ENV_EXPORT(fn) 系统环境初始化，比如挂载文件系统
6   INIT_APP_EXPORT(fn) 应用初始化，比如 GUI 应用
*/

// uint8_t log_en_inr = 10; // 打印log的速度 数值越小 打印越频繁
// static int8_t log_en_cnt = -1;
uint8_t CheckLogTime(int16_t *log_en_cnt, int16_t log_en_inr);
/**
 * @brief 用于确认打印log的时机
 *
 * @param log_en_cnt 计数使用
 * @param log_en_inr 频率（与数值成正比）
 * @return uint8_t 1-开启 0-关闭
 */
uint8_t CheckLogTime(int16_t *log_en_cnt, int16_t log_en_inr)
{
    uint8_t res = 0;
    if ((*log_en_cnt == log_en_inr - 1) || (*log_en_cnt == -1))
    {
        if (*log_en_cnt == -1)
        {
            *log_en_cnt = 1;
        }
        else
        {
            *log_en_cnt = 0;
        }
        res = 1;
    }
    else
    {
        *log_en_cnt += 1;
    }

    // rt_kprintf("log_en_cnt  - log_en_inr %d / %d  %d\n" , *log_en_cnt , log_en_inr , res);

    if (log_en_cnt > log_en_inr || log_en_inr < -1)
        return res;
    return res;
}